在 WSL2 下连接 Livox 雷达

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一. Windows 中设置

配置 Livox 雷达

进入 Windows 控制面板 → 网络和 Internet → 网络和共享中心

控制面板\网络和 Internet\网络和共享中心

找到 Livox 雷达的以太网连接

设置本机 Livox 的 ip

配置镜像模式网络

可以在 .wslconfig 文件中的 [wsl2] 下设置 networkingMode=mirrored，以启用镜像模式网络。启用此功能会将 WSL 更改为全新的网络体系结构，其目的是将 Windows 上的网络接口“镜像”到 Linux 中，以添加新的网络功能并提高兼容性。

以下是启用此模式的当前优势：

IPv6 支持
使用 localhost 地址 127.0.0.1 从 Linux 内部连接到 Windows 服务器
改进了 VPN 的网络兼容性
多播支持
直接从局域网 (LAN) 连接到 WSL

在用户目录 %USERPROFILE% 下面创建一个配置文件 .wslconfig，写入以下内容：

networkingMode=bridged
vmSwitch=WSLBridge
ipv6=true
dnsTunneling=true
firewall=true
autoProxy=true

[experimental]
networkingMode=mirrored
dnsTunneling=true
firewall=true
autoProxy=true

以管理员身份运行 Windows PowerShell ，输入

Set-NetFirewallHyperVVMSetting -Name ‘{40E0AC32-46A5-438A-A0B2-2B479E8F2E90}’ -DefaultInboundAction Allow

重启 WSL2

wsl --shutdown

二. 在 WSL2 中设置

2.1 Livox 驱动安装

这里以 mid360 为例

安装 Livox SDK2

 sudo apt install cmake

 git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
 cd ./Livox-SDK2/
 mkdir build
 cd build
 cmake .. && make -j
 sudo make install

安装 Livox ROS Driver 2

 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

 cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
 source /opt/ros/humble/setup.sh
 ./build.sh humble

为了便于启动驱动，可以设置每次启动终端时，自动 source livox_ros_driver2 的工作空间。注意替换 WHERE_YOU_GIT_CLONE

 echo '## livox_ros_driver2' >> ~/.bashrc
 echo 'source source /WHERE_YOU_GIT_CLONE/ws_livox/install/setup.bash' >> ~/.bashrc

2.2 在 livox_ros_driver2 中配置 config

修改 cmd_data_ip, push_msg_ip 和 imu_data_ip ，是你的主机 ip

修改为 192.168.1.50
修改 lidar_configs 中的 ip，是 livox 雷达的静态 ip

修改为 192.168.1.1XX （ XX 为 Livox 雷达机身上 SN 码 的最后两位数字)

修改后如下：

  {
      "lidar_summary_info" : {
      "lidar_type": 8
      },
      "MID360": {
      "lidar_net_info" : {
          "cmd_data_port": 56100,
          "push_msg_port": 56200,
          "point_data_port": 56300,
          "imu_data_port": 56400,
          "log_data_port": 56500
      },
      "host_net_info" : {
          "cmd_data_ip" : "192.168.1.50",
          "cmd_data_port": 56101,
          "push_msg_ip": "192.168.1.50",
          "push_msg_port": 56201,
          "point_data_ip": "192.168.1.50",
          "point_data_port": 56301,
          "imu_data_ip" : "192.168.1.50",
          "imu_data_port": 56401,
          "log_data_ip" : "",
          "log_data_port": 56501
      }
      },
      "lidar_configs" : [
      {
          "ip" : "192.168.1.146",
          "pcl_data_type" : 1,
          "pattern_mode" : 0,
          "extrinsic_parameter" : {
          "roll": 0.0,
          "pitch": 0.0,
          "yaw": 0.0,
          "x": 0,
          "y": 0,
          "z": 0
          }
      }
      ]
  }

修改完成后不要忘记再次编译！

三. 测试

在 Windows cmd 中可以看到 livox 雷达的连接情况
进入 WSL2 ，可以看到相同的 Livox 雷达连接情况
输入下面这串命令，就可以看到 Livox 的点云啦
```
 ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py
```

参考文章：WSL2 网络的最终解决方案

Connect Livox Lidar under WSL2

一. Windows 中设置

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配置镜像模式网络

二. 在 WSL2 中设置

2.1 Livox 驱动安装

2.2 在 livox_ros_driver2 中配置 config

三. 测试

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